Hola.
En teoría si actualizas el Windows 7 solamente sobre él tendrá efectos el Windows 10, luego de ello no debes tener problema en mantener los dos sistemas operativos (Windows 10 y XP) como lo has hecho hasta el momento. Lo único es que tengas cuidado de no configurar nada extraño ni hacer algo que pueda alterar el arranque de ambos sistemas, por lo demás no veo que pueda tener problema realizar la actualización.
Saludos.